Swarm robotics simulation using ARGoS

Abstract

Οι ρομποτικές διατάξεις σμήνους (Swarm Robotics) απαρτίζονται από ένα μεγάλο σχετικά αριθμό απλών ρομπότ και αποτελούν μια νέα προσέγγιση σε συστήματα πολλαπλών ρομπότ. Η παρούσα διπλωματική εργασία, επιχειρεί να ερευνήσει κατά πόσο μια ρομποτική διάταξη σμήνους μπορεί να χρησιμοποιηθεί στο πρόβλημα των δασικών πυρκαγιών. Η προτεινόμενη λύση αξιολογείται με χρήση προσομοίωσης στην πλατφόρμα προσομοίωσης ARGoS, έναν εργαλείο σχεδιασμένο για προσομοιώσεις ρομποτικών διατάξεων σμήνους. Παράλληλα παρουσιάζεται η σχετική βιβλιογραφία και αναλύονται οι βασικές τεχνικές ανάπτυξης συμπεριφορών που έχουν προταθεί. Στην συνέχεια, η προτεινόμενη λύση αναλύεται τόσο από σχεδιαστική σκοπιά όσο και από την σκοπιά της υλοποίησης της προσομοίωσης. Σχεδιαστικά η πρόταση βασίζεται στην αντιδραστική αρχιτεκτονική (reactive architecture) και έχει σχεδιαστεί ως finite state machine. Το κομμάτι της υλοποίησης επιχειρεί να εντοπίσει πιθανή εφαρμογή της λύσης καθώς και να την αξιολογήσει στο τρέχον πρόβλημα.